Nivelet, kiertokanget ja päätytehostimet
Robottivarsi koostuu pääasiassa nivelistä, kiertokangeista ja päätytehosteista, jotka on yhdistetty nivelillä muodostaen monimutkaisen järjestelmän, jossa on useita tuloja ja lähtöjä. Robottivarren mekaaninen rakenne koostuu sarjasta jäykkiä komponentteja (yhdystankoja), jotka on yhdistetty linkeillä (nivelillä). Siinä on varsi liikkuvuuden takaamiseksi, ranne joustavuuden lisäämiseksi ja päätelaite robotin vaatimien tehtävien suorittamiseen. Robottikäsivarsi voidaan jakaa sarjarobottikäsivarsiin ja rinnakkaisiin robottikäsivarsiin, joista sarjarobottikäsi on pääasiallinen tutkimuskohde. 1
Sarjarobotin käsivarsi on yhdistetty useilla nivelillä peräkkäin, ja jokainen nivel tarjoaa tietyn vapauden. Yleisiä tyyppejä ovat karteesiset, sylinterimäiset ja pallomaiset tyypit. Suorakulmaiset robottivarret saavuttavat paikantamisen kolmen liikkuvan nivelen kautta, niillä on hyvä mekaaninen jäykkyys, mutta huono joustavuus; sylinterimäisillä robottikäsivarsilla on vahvemmat vaakasuuntaiset liikkeet; pallomaiset robottivarret tarjoavat monimutkaisempia liikeominaisuuksia, mutta niillä on pienempi mekaaninen lujuus.
Rinnakkaisrobottivarsi ajaa pääteefektoria samanaikaisesti useiden liikehaarojen läpi, ja sitä käytetään yleensä erittäin tarkkoihin operaatioihin, kuten kirurgisiin robotteihin. Rinnakkaisrobottivarsi on rakenteeltaan monimutkainen ja vaikeasti hallittavissa, mutta sen korkea tarkkuus ja vakaus antavat sille etuja tietyillä aloilla.
Ajotilassa robottivartta voidaan käyttää hydraulisesti, sähköisesti tai pneumaattisesti. Hydraulikäyttöä käytetään yleensä tilanteissa, joissa vaaditaan suurta voimaa ja tarkkaa ohjausta, kun taas sähkökäyttö sopii paremmin nopeisiin ja kevyisiin sovelluksiin.
Sovellusaloja ovat teollinen kokoonpano, turvallisuus ja räjähdyssuojaus, lääketieteellinen kirurgia ja muut alat. Erityyppisiä robottikäsivarsia käytetään laajasti eri skenaarioissa niiden rakenteellisten ominaisuuksien ja liikeominaisuuksien mukaan.