AGV-alustarakenteet sisältävät pääasiassa yhden ohjauspyörän vetorakenteen, kaksinkertaisen ohjauspyörän vetorakenteen, neljän ohjauspyörän vetorakenteen, kaksipyöräisen tasauspyörästön vetorakenteen ja Mecanum-pyörän vetorakenteen.
Yksi ohjauspyörän käyttörakenne: Tämä on yksinkertaisin AGV-alustarakenne, joka koostuu ohjauspyörästä ja kahdesta suunnatusta pyörästä. Se soveltuu yli 1 tonnin kuormille, kuten traktoreille ja trukkeille. Yksittäinen ohjauspyörän käyttörakenne voi mukautua erilaisiin maasto-olosuhteisiin, mutta se voi poiketa ajon aikana, ja kääntyessä vaaditaan tiettyjä hallintataitoja.
Kaksoisohjauspyörän käyttörakenne: Tämä rakenne sopii yli 1 tonnin kuormille ja tilanteisiin, joissa tarvitaan siirtoa mihin tahansa suuntaan. Kaksoisohjauspyörän vetorakenne koostuu kahdesta vetopyörästä ja yhdestä tai useammasta ei-vetävästä pyörästä, mikä on yleistä keskikuormitetuissa AGV-ajoneuvoissa. Sillä on korkea vakaus, eikä se vaadi erityisiä taitoja kääntyessä. Se soveltuu kuljetusskenaarioihin keskisuurilla ja raskailla kuormilla, keskinopeuksilla ja monimutkaisemmilla reiteillä.
Neljän ohjauspyörän vetorakenne: Tämä rakenne käyttää neljää ohjauspyörää käyttö- ja ohjausyksiköinä ja mahdollistaa monisuuntaisen ajon ja tarkan paikantamisen ohjaamalla tarkasti kunkin ohjauspyörän liikettä. Neljän ohjauspyörän alustalla varustetussa AGV:ssä on erittäin suuri joustavuus ja vakaus, ja se soveltuu raskaaseen, suuriin nopeuksiin ja monimutkaisiin kuljetusskenaarioihin.
Kaksipyöräinen tasauspyörästön rakenne: Soveltuu AGV-ajoneuvoihin, joiden kuormitus on 500 kg - 1,5 tonnia ja joka voi pyöriä paikallaan, mutta ei kääntyä. Tämä rakenne voidaan jakaa 3-pyörä- ja 6-pyöräasetteluihin. 3-Pyörärakenne sisältää kaksi vetopyörää ja yleispyörän, kun taas 6-pyörärakenne vaatii erityistä kelluvaa käsittelyä sen varmistamiseksi, että vetopyörät ovat aina maassa.
Mecanum-pyörän vetorakenne: Se koostuu neljästä Mecanum-pyörästä ja sopii tilanteisiin, joissa käyttötaajuus on alhainen ja jotka vaativat siirtymistä ja pyörimistä mihin tahansa suuntaan. Tämän rakenteen etuna on suuri liikkeen joustavuus, mutta erityistä suunnittelua tarvitaan, jotta kaikki neljä pyörää ovat maassa yhtä aikaa ihanteellisen liikevaikutuksen saavuttamiseksi.